PID Nedir, Nasıl Kullanılır

PID (proportional-integral-derivative) kontrol sistemdeki hatayı; hatanın miktarı, hatadaki değişim hızı ve yapılan toplam hatayı hesaplayarak giderme yöntemidir. Bu değerlerin etkisini kontrol etmek için katsayılar kullanılır.

P katsayısı sistemin hataya karşı vereceği tepkiyi belirler. Büyük olursa hatayı hızlı kapatır ama denge noktasını geçer. Bu etkiyi frenlemek için hatadaki değişim hesaplanır. Hatadaki değişimin etkisi de D katsayısı belirler. Toplam hata, sistemin geçmişte yaptığı hatayı telafi etmek için hesaplanır ve etkisi I katsayısıyla belirlenir. Basit bir örnekle açıklarsak;

PID kontrolle bir aracın A noktasından B noktasına ortalama 90km/s hızla gitmesini sağlayalım. Araç hareketsizken ilk kontrolde P “hızmız 0km/s 90km/s hıza çıkmamız lazım hata 90km/s , gazla” der. İkinci kontrolde aracın hızı 50km/s olsun P “hata 40km/s gazlamaya devam” der, D “hatayı çok hızlı kapatıyorsun böyle gazlamaya devam edersen hedef hızı geçeceksin” der ve gaz biraz kapatılır. Araç 90km/s hıza ulaşana kadar bu atışma devam eder. D, P nin tepkisini yumuşatıcı etki yaptığı için araç 90km/s hıza ulaştığında ivme sıfırlanmış olacaktır ki, I atılır “ortalama hız 90km/s olacak 0 dan 90 a çıkana kadar zaman kaybettik, bu zamanı telafi etmemiz lazım hızlanmaya devam” der ve araç hızlanmaya devam eder. Kaybettikleri zamanı telafi ettikten sonra aracın hızını 90km/s e düşürürler ve mutlu mesut B noktasına ulaşırlar.

P, I ve D aynı anda bir sistemde kullanılmak zorunda değildir. Mesela aracımızın sadece 90km/s sabit hızla gitmesi istenseydi I kullanmamıza gerek kalmazdı.

 

PID kontrol ile servo yapımı

diy servo şema

Kod:

 




You may also like...

8 Responses

  1. squ says:

    kardes pid parametreleri kac aldın

  2. thork says:

    Çok teşekkürler aradığım bilgileri buldum. PID kütüpanesi ile Solid stade relay kontrol edebilirmiyim ?

  3. Mustafa says:

    P oransal, i integral, d diferansiyel katsayısı peki ama integral elemanında geçen süreyle çarpmamışsın ve türev elemanında da geçen süreye bölmemişsin. Eksik değil mi?

    • İskender says:

      Orada süreyle çarpılan bişey yok. PID fonksiyonu belirli bir zaman aralığında(örnek kodda yaklaşık 20ms de bir) çalışıyor. P o anki hata, D bir önceki hata ile şimdiki hata arasındaki fark, I toplam hata.

  4. ufuk says:

    peki pid katsayıları kendinden uyarlamalı yapılabilir mi ? yani örneğin düşürücü tip bir konverter tasarlıyorsak referans değeri değiştiğinde değişimi algılayıp ona göre parametre değişebilir mi?

    • İskender says:

      Sadece referans değeri değiştirmek pid katsayılarını değiştirmeyi gerektirmez. Sistem yeni referans değerine göre çalışmaya devam eder.

  5. Ercan says:

    Merhabalar pid katsayıları tam olarak neye göre belirleniyor. Ve bu katsayıları değiştirdikçe nasıl davranıyor sistem.

Leave a Reply

Your email address will not be published. Required fields are marked *